摘要：穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)控制精度或抗擾動(dòng)能力的一種度量，它是穩(wěn)態(tài)性能的一個(gè)重要指標(biāo)。本文介紹利用Matlab的控制系統(tǒng)工具箱和Simulink工具箱求取系統(tǒng)誤差穩(wěn)態(tài)的兩種不同方法，即編寫函數(shù)與使用仿真工具箱分別求取。
　　關(guān)鍵詞：穩(wěn)態(tài)誤差；仿真；matlab
　　中圖分類號(hào)：TP273 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A
　　
　　1 引言
　　
　　穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)控制精度或抗擾動(dòng)能力的一種重要度量。在分析控制系統(tǒng)時(shí)，我們既要研究系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)，如達(dá)到新的穩(wěn)定狀態(tài)所需的時(shí)間，同時(shí)也要研究系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性，以確定對(duì)輸入信號(hào)跟蹤的誤差大小。在Matlab的控制系統(tǒng)工具箱里卻沒(méi)有相關(guān)的函數(shù)來(lái)求取這一重要的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)。
　　
　　2 穩(wěn)態(tài)誤差的基本原理
　　
　　如果在穩(wěn)態(tài)時(shí)，系統(tǒng)的輸出量與輸入量不能完全吻合，就認(rèn)為系統(tǒng)有穩(wěn)態(tài)誤差。這個(gè)誤差表示系統(tǒng)的準(zhǔn)確度。?
　　2．1 誤差的定義
　　
　　結(jié)論：0型和1型不能跟蹤?r（t）=a??0?2t??2??，2型可跟蹤但有誤差，3型及以上才有準(zhǔn)確跟蹤。
　　
　　3 利用控制系統(tǒng)工具箱計(jì)算系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差
　　
　　從以上穩(wěn)態(tài)誤差的基本原理可知，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)的型別和系統(tǒng)的輸入有關(guān)。以下通過(guò)Matlab的控制系統(tǒng)工具箱進(jìn)行穩(wěn)態(tài)誤差的求取。?
　　3．1 編寫函數(shù)求取穩(wěn)態(tài)誤差
　　以下為用Matlab編寫的求穩(wěn)態(tài)誤差的函數(shù)。
　　
　　其中三個(gè)輸入模塊分別為單位階躍、單位斜坡輸入和構(gòu)造的一個(gè)單位加速度子模塊。
　　三個(gè)輸入分別得到系統(tǒng)的誤差波形如下：
　　
　　單位加速度輸入，穩(wěn)態(tài)誤差為無(wú)窮大。
　　這與通過(guò)理論分析得到的穩(wěn)態(tài)誤差值一致。
　　在Matlab的控制系統(tǒng)工具箱里卻沒(méi)有相關(guān)的函數(shù)來(lái)求取這一重要的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)。通過(guò)編寫求穩(wěn)態(tài)誤差函數(shù)可以較為簡(jiǎn)單的求取穩(wěn)態(tài)誤差，而通過(guò)Simulink工具箱可以非常直觀的求穩(wěn)態(tài)誤差，并且利于理解其含義。?
　　
　　參考文獻(xiàn)?
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　　注：“本文中所涉及到的圖表、注解、公式等內(nèi)容請(qǐng)以PDF格式閱讀原文。”

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